乌桓的先世，据《后汉书·乌桓传》云：“乌桓者，本东胡也。”王沈《魏书》同，认为乌桓与鲜卑同出自东胡。至于乌桓在加入东胡前，《竹书纪年》提到：“后芬即位，三年，九夷来御。曰吠夷、于夷、方夷、黄夷、白夷、赤夷、玄夷、风夷、阳夷。”赤夷尚赤，居于东方，似与乌桓人有关。在乌桓习俗中，穹庐皆东向，并把天地、日月、山川。日色近赤，能给人以光明和温暖，对于生活在北方寒冷地带的乌桓来讲至关重要。丁谦指出：“乌桓者，乌兰之转音也，蒙古语红曰乌兰，故《传》中又称为赤山。”乌桓山即赤山。乌桓人死后，烧其所着衣物，杀犬以殉，“使护死者神灵归乎赤山”，赤山似应为乌桓祖先的根据地，故称其在“辽东西北数千里”。其后的赤山，即“渔阳赤山”，则是乌桓南迁后之地，即今赤峰市赤山。也许是乌桓自原来辽东西北，西拉木伦河以北的赤山迁出，至老哈河流域以后，别立一赤山以为纪念。乌桓人往往请萨满唪诵指引路径，以一犬牵之，使死者之魂历经险阻回归到赤山。这种习俗似乎说明其祖先当初就是坐着犬拉雪橇到蒙古草原东南部的。乌桓在以后的发展中，逐渐吸收了一部分匈奴人和汉人。
二、乌桓的内迁及与匈奴、汉魏之关系
乌桓的内迁与匈奴、汉势力的消长盛衰及汉对乌桓的政策紧密相连，大致经历了四个阶段。
第一阶段，乌桓退保乌桓山，役属于匈奴。
东胡时期及东胡以前，乌桓分布在大兴安岭以东，后渐南迁。匈奴冒顿破灭东胡，乌桓势孤力蹩，受其役属。乌桓退保乌桓山，分布在今内蒙古自治区东部及与黑龙江、吉林、辽宁三省相邻地带，也即西拉木伦河及其以北地区，被纳入匈奴左部管辖范围，岁贡，输牛马及皮张，过时不贡，则被匈奴没其妻子为奴婢。
第二阶段，乌桓被迫迁于沿边诸郡塞外，受汉及匈奴双重奴役。
前119年（汉武帝元狩四年），骠骑将军霍去病击破匈奴左地，迁乌桓于上谷（治今河北省怀来县东南）、渔阳（治今北京市密云县西南）、右北平（治今辽宁省凌源县西南）、辽西（治今辽宁省义县西）、辽东（治今辽阳市城区）五郡塞外，即老哈河流域、滦河上游以及大小凌河流域之地。其大人“岁一朝见”，西汉并在幽州即今北京地区设置护乌桓校尉，秩二千石，拥节监领之，使不得与匈奴交通，且为汉侦察匈奴动静。汉廷一方面利用乌桓防御匈奴，另一方面又利用匈奴与乌桓的矛盾，坐收渔人之利。但乌桓对西汉仅是维持一种松弛的从属关系，部落大人仍保有统治权力。同时，乌桓并未能完全摆脱匈奴的控制，仍须缴纳“皮布税”，故时而助汉攻匈奴，时而从匈奴入掠汉边。
乌桓既遭匈奴贵族欺凌，又受汉朝奴役，必然要伺机反抗。公元前81年（汉昭帝始元六年），乌桓渐强，乃发匈奴单于墓，以报为冒顿所破之怨。匈奴发二万骑东征，击败乌桓。前78年（昭帝元凤三年），汉大将军霍光遣度辽将军范明友出辽东击匈奴未遇，以“兵不空出”为辞，遂乘机攻乌桓，斩首6000余级，乌桓“复寇幽州”。宣帝时，“乃稍保塞降附”。前58年（汉宣帝神爵四年），乘匈奴贵族内证之际，乌桓出兵袭匈奴东边的姑夕王，颇有掠虏。西汉末王莽擅政时，曾颁四条禁令于匈奴单于，即“中国人亡入匈奴者，乌孙亡降匈取者，西域诸国佩中国印授降匈奴者，乌桓降匈奴者，皆不得受”。并遣“护乌桓使者告乌桓民，毋得复与匈奴皮布税”。乌桓抗交皮布税，遭匈奴残酷镇压。公元8年（汉平帝初始元年），匈奴按旧例遣使者到乌桓索取贡赋，同时还有一批贩卖人口、牲畜的匈奴商贩也跟着来到乌桓地面。乌桓人拒绝说：“奉天子诏条，不当予匈奴税。”匈奴使者大怒，缚乌桓酋豪倒悬之，酋豪家族昆弟愤杀匈奴使者及官属，并没收其同来之妇女、牛马。单于听到消息后，发左贤王兵镇压，杀死许多乌桓人民并掠夺近千妇女弱小而去，安置在左地。并告诉乌桓，须“持马畜皮布来赎”。乌桓被掠者的亲属2000余人持财富往赎，匈奴收之，而不遣回掠夺得来的乌桓人民。
及王莽改号新，屡征乌桓兵击匈奴，兴十二军，使东域将严尤率乌桓、丁零兵屯于代郡，收其妻子置于郡县为人质。乌桓士兵不服水土，害怕久屯不休，屡请求离去，王莽不准，遂愤而反抗。诸郡尽杀其质，迫使乌桓投向匈奴，匈奴诱其豪帅为吏，余者皆羁縻之。东汉初，屡与匈奴连兵掠边，代郡以东尤受其害。乌桓遂遂居近塞，“朝发穹庐，暮至城郭，五郡民庶，家受其辜，至于郡县损坏，百姓流亡”。乌桓之在上谷（治今河北省怀来县东南）塞外白山者，最为富强。
公元45年（东汉光武帝建武二十一年），汉遣伏波将军马援率三千骑出五阮关（今河北省易县西北紫荆关）袭击乌桓。乌桓预得报，相率逃走。马援追击斩首百级还。而乌桓复尾击之，援遂晨夜奔人塞，马累死千余匹。次年，乌桓乘匈奴内乱及旱蝗饥荒击破之，迫使匈奴北徒数千里，“漠南地空”。乌桓从此完全摆脱匈奴的控制。
第三阶段，东汉采用招抚办法，使乌桓居于塞内外诸郡。
乌桓击败匈奴后，光武帝赐以币帛，用各种手段招纳乌桓。公元48年（建武二十四年），乌桓遣使至洛阳请为藩臣。次年，辽西乌桓大人郝旦等922人率众诣阙朝贡，献奴婢、牛马、弓及虎、豹、貂皮。“是时，四夷朝贺，络绎而至，天子乃命大会劳飨，赐以珍宝。乌桓或愿留宿卫，于是封其渠帅为侯王君长者八十一人”。并许入居塞内，令招徕乌桓部众，给其衣食，遂为汉侦候，助击匈奴、鲜卑。于是，部分乌桓冲破边塞之禁，内徒辽东属国（一说为辽东郡）、辽西、右北平、渔阳、上谷、代、雁门、太原、朔方等郡。大约从今天我国东北的大凌河下游，经河北省的北部、内蒙古自治区南部、山西省北部和中部，最西到达内蒙古的鄂尔多斯草原，均有乌桓部众驻牧其间，一面从事农牧业生产，一面进行边防侦候。而鲜卑在乌桓内迁后，南徒至塞外乌桓故地。乌桓留牧于塞外者，亦附鲜卑，并逐渐鲜卑化，但叛附无常，如渔阳塞外乌桓，初投降于鲜卑，永平年间复叛。
在册封乌桓渠帅的同时，光武帝并采纳司掾班彪的意见，复置护乌桓校尉于上谷宁城（今河北省宣化县西北，或云万全具）设立营府，内置乌桓校尉一人，秩比二千石，下有长史一人、司马二人，另有从事、掾等属官，共同管理乌桓、鲜卑的赏赐、质子和岁时互市三大事务。还负有“理其怨结，岁时循行，问所疾苦”之责，并经常派遣使译互通动静，使乌桓等充当州郡耳目，协助边防，过去，史书对护乌桓校尉的权力、幕府及胡汉互市场所等往往语焉不详，而近年来的考古发现，则在一定程度上弥补了这方面的缺漏。
1971年在内蒙古和林格尔县发掘出一座东汉壁画墓。壁画以东汉中后期曾任护乌桓校尉的墓主人“庆功筵宴”等为画题，描绘了当时幕府举行盛宴，乌桓、鲜卑诸部酋长前往庆贺等场面。同时，从“出行图”、“幕府图”可看出护乌桓校尉握有军队、开设幕府、权力显赫的情景。“幕府图”还展示了宁城的规模，在县衙之前，有一方形城垣，榜题“宁市中”，既是宁城的城中心，又是与乌桓、鲜卑等族人民“岁时互市”的场所。
自建武末，历明、章、和三帝（公元58—105年），乌桓皆与汉通好，保塞无事。约2世纪初起，乌桓诸部的活动处于各自为政的状态。塞外的乌桓或从南匈奴扰汉边，或随鲜卑掠郡县，有时与鲜卑、匈奴联合与汉对抗，扰边与通好往往交替进行。塞内的乌桓更为分散，互相之间不通声息，或随汉军征匈奴、鲜卑，或叛汉以附匈奴，或依附于汉族中的一个政权与另一个政权抗衡。
第四阶段，曹操征乌桓，三郡乌桓再度内迁。
东汉灵帝（168—189年）初，乌桓形成几个政治中心，上谷乌桓大人难楼有众9000余落，辽西乌桓大人丘力居有众5000余落，皆自称王；辽东乌桓大人苏仆延有众千余落，自称峭王；右北平乌桓大人乌延，有众8000余落，自称汗鲁王，四郡共16000余落。诸部大人皆“勇健而多计策”。以丘力居为盛。献帝初平（190—193）中，丘力居死，子楼班年少，从子蹋顿有武略，代立，总摄辽东、辽西、右北平三郡乌桓，众皆从其号令，雄踞北边诸郡，不断参与汉族军阀之间的争斗。
当时牧守割据，兵连祸结，汉族地主武装集团竭力争取乌桓等支持，而逃入乌桓地区的汉官，为乌桓运筹策划，对乌桓政治、军事产生一定影响。无论是公孙康、袁绍或曹操都曾利用乌桓等攻击对方，以控制东北。献帝建安初，降虏校尉公孙瓒并杀幽州牧刘虞，与冀州牧袁绍混战。刘虞部下推阎柔为乌丸校尉，“招诱乌丸、鲜卑，得胡、汉数万人”，攻打公孙瓒。当时，“三郡乌丸承天下乱，破幽州，略有汉民合十余万户”。袁绍也借乌桓之力率兵击败公孙瓒，并以家人女为已女嫁乌桓单于蹋顿，实行和亲。于199年（建安四年），矫制以单于印缓赐蹋顿、峭王苏仆延、汗鲁王乌延等，给予安车、华盖、羽旄、黄屋、左纛等，因而“抚有三郡乌丸，宠其名王而收其精骑”。官渡之战袁绍败后，原与乌桓有密切联系的阎柔等归曹操，为乌桓校尉，镇广宁（今山西省天镇县）。
后楼班长大，峭王等奉之为单于，蹋顿为王，然而计策大多出自蹋顿。当时各方割据势力都竭力拉拢乌桓。公元205年（建安十年），袁绍次子袁尚被曹操击败后，与弟袁熙胁迫幽、冀军民10余万投奔蹋顿，欲借蹋顿之力“复图冀州”。
曹操为彻底消灭袁氏残余势力，安定其东北境，解除南下西进后顾之忧，遂决定东征乌桓。
206年（建安十一年）夏，统军出无终（今天津市蓟县），东攻乌桓，八月，至距柳城（今辽宁省朝阳市）约200里处，蹋顿等才发觉，仓惶调集数万骑迎击，两军遭遇于白狼山（今辽宁省喀喇沁左翼蒙古族自治县东境白鹿山）。曹操登高观望，见乌桓军阵列不整，遂以帅旗授张辽，令其疾驱急袭。乌桓军猝遭袭击，顿时大乱，蹋顿被杀，全军崩溃。乌桓及汉民前后降者20余万。楼班、苏仆延、乌延等及袁氏兄弟率数千骑亡走辽东，后为辽东太守公孙康所杀。十一月，代郡行单于普富卢、上郡行单于那楼率名王谒曹操于易水，北方尽服。
于是，曹操迁三郡乌桓降者万余落及乌桓校尉阎柔所统幽、冀乌桓万余落（共约3万落左右）于邺城附近诸郡或幽、并二州之州治即蓟县（今北京市西南）、晋阳（今山西省太原市西南）一带。并选壮健者为骑兵，由侯王大人率领参加征战，“由是三郡乌丸为天下名骑”。221年（黄初三年），魏文帝以牵招为护鲜卑校尉、田豫为乌桓校尉，皆持节屯驻昌平，镇抚鲜卑、乌桓。三郡乌桓的进一步内迁和加入军队，不仅增强了曹魏的军事力量，也促进了乌桓与汉族的融合过程，使之由原始社会末期（或认为是早期奴隶制）向封建制转化，从游牧经济向农业定居生活过渡。
三、魏晋以后的乌桓
乌桓自被曹操击破后，势渐衰落。当时除辽东、辽西、右北平三郡乌桓内迁外，其它诸郡乌桓大多留居原地，并保有一定实力。直至两晋，无论在塞外或塞内，乌桓的活动尚频见史册。西晋初，幽州北边障塞内外乌桓分别归附鲜卑白容氏、字文氏、段氏统治，并逐渐与鲜卑融合。有一部分最后加入库莫奚之中。自幽州北边而甫，直至冀州的渤海、平原二郡，乌桓骑兵营分布其间。王浚为幽州刺史兼乌桓校尉，最后以乌桓和鲜卑的兵力为后盾南面称制。并州乌桓张伏利度拥众2000壁于乐平（今山西昔阳县西南），307年（晋永嘉元年），为石勒所并。石勒攻下幽州后，徙幽、冀二州乌桓于襄国（今河北省邢台市西南），4世纪中叶附前燕。前秦荷坚灭前燕后，处乌丸杂类于冯诩、北地。而后，白容垂又利用乌桓之助建立后燕。垂曾引丁零、乌丸之众20余万为飞梯、凿地道以攻邺城，并以乌桓张骥为辅国将军，刘大为安远将军，鲁利为建威将军，随白容氏南征北战。北魏初，拓跋珪攻信都（今河北省冀县），张骧举城降，后骧逃往中山（今河北省定州市），依白容详。珪拔中山，骧被擒。398年（天兴元年），其子张超收集乌桓、汉民2000余家据渤海郡之南皮（今河北省南皮县），自称乌丸王，后南走平原（今山东省平原县）。次年，为魏征虏将军庾岳击杀。
魏晋以后，乌桓与其它诸族错居杂处，民族成分发生了变化，形成所谓“杂胡”。《魏书》载：“其诸方杂人来附者，总谓之‘乌丸’，各以多少称酋庶长。”乌丸往往成为杂夷的泛称。除散居上述诸郡外，又扩展至陕西的上郡、冯翊、北地三郡。而雁门郡的乌桓，与鲜卑、匈奴等融合成为铁弗刘氏或独孤氏，后发展为赫连勃勃的夏国。幽、并二州乌桓继续内迁，遍布于太行山以东今河北省中部和南部，并积极参与十六国、南北朝时各地区的政治斗争。一部分久处郡地，逐渐被同化于汉族，乌桓姓氏相继有郝氏、刘氏、张氏、王氏、鲁氏等出现；而另一部分随着鲜卑的强大而加入其中，先同鲜卑融合，最终随鲜卑汉化而同化于汉族。
四、乌桓社会经济及风俗习惯
（一）社会经济
乌桓是以畜牧业为主，辅以弋猎、农耕的古代民族。史称其“俗喜骑射，弋猎禽兽为事。随水草放牧，居无常处。以穹庐为舍，东开向日。食肉饮酪，以毛毳为衣”。畜牧业颇发达，马、牛、羊甚多，因此，不仅是其衣食的来源，同时，婚嫁也皆以马、牛、羊为“聘币”，人亡则取死者生前所乘之马烧以殉葬，若仇杀，也可出马、牛、羊以赎死。并用牛、羊祭祀鬼神、天地、日月星辰、山川及先大人有健名者，毕皆烧之。同时，马、牛、羊及皮货还作为匈奴交纳的贡税及向汉魏朝贡或互市之物，成为交战双方的主要掠夺品。
狩猎在乌桓人生活中占有重要地位。野兽中的虎、豹、貂皮是向匈奴缴纳贡献和与汉关市贸易的重要物品。牧猎经济的重要性也可从出土文物中得到证实。
1956年，在辽宁省西丰县西岔沟的西汉早、中期乌桓墓葬中清理和发掘出数以万计的出土文物。其中有大量铁马衔及其它马上用具，许多饰牌都绘有双牛、双羊、双驼、犬马、犬鹿、鹰虎等图案，或用各种兽角、兽首、兽足构成的图案。在三面铜饰牌上并有一个“骑士出猎”的场面。墓葬中还发现许多零散的马牙和牛牙。反映出乌桓人的经济生活主要是从事畜牧业和狩猎业，畜群中既有供日常食用的牛羊，也有供骑乘、战阵、交通用的马和骆驼，还有供捕捉飞禽走兽用的猎鹰和猎犬等。
乌桓人兼营农业，在进入西拉木伦河流域后，乌桓人逐渐定居下来，兼事一些农业。史称其“俗识鸟兽孕乳，时以四节，耕种常用布谷鸣为候。地宜青穄、东墙，东墙似蓬草，实如葵子，至十月熟。能作白酒，而不知作麴蘖。米常仰中国”。穄即糜子。东墙，也叫沙蓬，植株可作饲料，果实可榨油或食用。据《广志》云：“色青黑，粒如葵子。幽、凉、并皆有之。”这两种耐寒作物可能由幽、燕传入乌桓。从西岔沟墓葬出土的铁、铁斧、铁锛、铁锄等农具来看，其中有些还铸有汉字。说明这些农具大多来自中原汉族地区。但在塞外时期，他们仍以畜牧为主。公元49年（东汉建武二十五年），迁入沿边诸郡塞内后，对“招来种人给其衣食”的乌桓部众发展农业提供了一定条件。至汉魏之际，乌桓再次内迁，渔阳、雁门等地乌桓逐渐以农业为主。
乌桓手工业也有一定发展，其中较为重要的有铸铜、冶铁、制陶、纺织等。大多控制在邑帅和部落大人手中。王沈《魏书》称乌桓“大人能作弓矢鞍勒，锻金铁为兵器，能刺韦作文绣、织缕毡”。而范晔《后汉书·乌桓传》则云：“男子能作弓矢鞍勒、妇人能刺韦作文绣，织氀毷”。前者说明大人控制了军器等重要手工业的生产；后者说明在手工业生产中男女分工的情况。
乌桓还与汉族、匈奴进行商品交换。乌桓与汉地的经济交流，早已进行。《汉书·地理志》云：“上谷至辽东，地广民希，数被胡寇，俗与赵、代相类，有鱼盐、枣栗之饶。北隙乌丸、夫余，东贾真番之利。”东汉为了保持正常贸易，在沿边设立胡市以进行监督保护。护乌桓校尉所属的上谷宁城（今河北省宣化市西北，或云万全县）为重要胡市，并修筑南北两部质馆，收留乌桓与鲜卑人质，以保证互市的正常进行。乌桓主要以牛马等牲畜求市，交易量相当大。而乌桓换回的除“精金良铁”外，还有生活必需品和奢侈品，如粮食、布、帛、踩、缯等以及其它“珍货”。
乌桓与匈奴也存在着贸易关系。《汉书·匈奴传》载，西汉末王莽时，“汉既班四条后护乌桓使节告乌桓民，毋得复与匈奴皮布税。匈奴以故事遣使者责乌桓税，匈奴人民妇女欲贾贩者皆往焉”。说明乌桓与匈奴有贸易往来。乌桓近塞，长期与汉保持和平友好关系，匈奴则往往通过乌桓用牛马换回汉地货物。乌桓大人豪帅手中掌握着大量作为商品的牲畜皮货，对互市有控制权。通过互市，辗转盘剥部落成员并得到奢侈品，进一步促使贪富分化和阶级两极化。
（二）社会组织和阶级关系
乌桓在汉代正处于由原始社会末期向阶级社会过渡的历史阶段。以个体生产和个体经济为基础的个体家庭是社会的组成细胞，但尚存在于氏族和部落的组织之中。私有财产早已出现，故婚姻嫁娶、犯罪赎死及丧葬，皆用私有牲畜等财物。并且用法律形式来保护私有财产，如规定“盗不止死”。由于作为游牧部落的主要生产资料和生活资料的牲畜私有，因而其经营方式也就表现为“大人已下，各自畜牧营产，不相徭役”，即由各家各户独自经营自己的畜牧业。氏族公社虽已解体，但无论是牧场或山林、湖泊，仍保持氏族公有，只有一部分农耕地逐渐向私有制过渡，乌桓内部主要财产具有两重性，故部落大人、氏族小帅就有权指定牧场，决策集体迁徒路线，其经营方式也受此种所有制的制约。
随着私有制的产生，贫富悬殊已很普遍，阶级分化日益明显。并随着战争的发展，出现了特权的军事首领，虏获的奴隶和战利品，最有价值的部分归于自己，把次品分给战士。军事首领逐渐成为统治者，作为氏族部落的贵族和握有统治权力的各部大人因而出现。大人由选举产生，常推“有勇健能理决斗讼者”为大人，死则另选，“无世业相继”，其后裔不能世袭。到东汉末，公选制逐渐为世袭制所代替。据《后汉书·乌桓传》载：“献帝初平中丘力居死，子楼班年少，从子蹋顿有武略代位。”说明乌桓大人已是父子相承。氏族成员没有自己的姓氏，“氏姓无常，以大人健者名字为姓”。“大人有所召呼，则刻木为信，虽无文字，而部众不敢违犯”。其约法，“违大人言者，罪至死”，“若亡畔为大人所捕者，邑落不得受之，皆徙逐于雍狂之地，沙漠之中”。所有约法，助长了大人权势的发展，最后成为世袭统治者。大人等还对氏族成员强征徭役，进行经济剥削。
乌桓内部的阶级主要分两大类：一是处于上层的大人、小帅，二是氏族部落成员（自由民）。乌桓蓄奴之风约始于公元1世纪初，由于王莽暴虐，乌桓豪帅往往背叛而投奔匈奴，从此他们不断在缘边地区进行战争，掠夺人口，是奴隶的主要来源。例如，公元25年（西汉末更始三年），当赤眉军尤来部在今河北省北部战败退入辽西、辽东时，为乌桓和貊人截击，全部人马被抄掠而去。东汉初，乌桓与匈奴连兵掠扰边郡，五郡民庶经常被掠夺为奴。公元41年（建武十七年），“匈奴、鲜卑及赤山乌桓连和强盛，数入塞杀略吏人，朝廷以为扰”。俘掠人口当奴隶，成为乌桓发动战争的主要目的之一，蓄奴风气也越演越烈。因而，公元49年（建武二十五年）乌桓大人向光武帝朝贡时，贡物中有奴婢，就不足为奇了。从西岔沟墓葬出土的铜饰牌中，铸有战士骑马执剑，手抓披发俘虏，同时一犬扑在俘虏身上猛咬的场面。